En el municipio de Voto se han localizado numerosas cuevas que custodian yacimientos paleolíticos: las más importantes son la cueva de Cobrante, la del Otero, la de La Chora. La cueva de Cobrante o Cobrantes, situada en el barrio del Caburrao de San Miguel de Aras y conocida desde finales del siglo XIX, custodia un importante yacimiento con elementos del Magdaleniense, Mesolítico postaziliense, Edad del Bronce y del Hierro. Es de reseñar el notable conjunto de arte rupestre paleolítico que alberga, descubierto en 1967 por Miguel Ángel García Guinea. Se trata de una serie de grabados paleolíticos reunidos en dos grupos, que incluyen representaciones animales y un antropomorfo, así como varias muestras de arte esquemático abstracto: marcas negras, puntuaciones, líneas y ángulos. Los grabados se consideran realizados en el Solutrense y en el Magdaleniense Inferior. Esta cueva fue declarada Bien de Interés cultural en 1985.
La cueva del Otero, en Secadura. Se conoce desde principios de siglo, custodia un destacado yacimiento paleolítico y de la Prehistoria Reciente, en los años sesenta se documentaron niveles del Musteriense, Auriñaciense, Magdaleniense superior y Aziliense. Custodia un panel de grabados incisos finos de dos cabras en visión frontal, del Magdaleniense Superior/final del Cantábrico. La cueva del Otero fue declarada Bien de Interés Cultural en 1998. Detrás de ésta se encuentra la cueva de la Casa de los Cristales u Otero III, que también alberga materiales paleolíticos. Por último, en la cueva de La Chora, en San Pantaleón de Aras, se excavaron en los años sesenta nueve niveles asignados al Magdaleniense; si bien una nueva revisión plantea la posibilidad de que también se incluyan niveles del aziliense.
Otros yacimientos prehistóricos de Voto son la cueva del Berenjel en Carasa; la de la Helguera, La Covarona y la del Túnel en Llueva; la Cueva del Ratón y la de Entrambascuevas o Trampascuevas, en San Miguel de Aras; la de Monte Liende, en Rada; la del Cubo, la del Sauco y la del Carro en San Pantaleón de Aras; El Bortal en Riolastras; y Solvejo, en Secadura, con un pequeño conjunto de pinturas.
 En cuanto a arqueología medieval, es de reseñar la fortaleza altomedieval de Pico del Castillo en San Miguel de Aras (Siglos VIII-XII). De planta rectangular adaptada al terreno y levantada en mampostería ligada con argamasa se le unieron dos estructuras a los lados mayores para aumentar su superficie.
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