Los testimonios prehistóricos y prerromanos más relevantes de la zona se localizan en el vecino municipio de Ribamontán al Monte, en la serie de yacimientos ubicados en el monte de La Garma, que comprenden una serie de cavidades y los restos de un castro protohistórico. Dentro del término de Hazas de Cesto no se han recuperado materiales arqueológicos sobresalientes, si bien estos parajes se configuran muy pronto como un destacado lugar de paso entre el estuario del Asón y la bahía de Santander y se incorporan a las rutas jacobeas de la costa.

En cuanto al pasado de los núcleos de población del municipio, la iglesia de Praves aparece documentada en 1213, en un documento del cartulario de Santa María de Puerto de Santoña. Beranga consta dependiente de la casa de los Solórzano, según el Becerro de Behetrías de 1351. Estos dos concejos se integraron, junto a otros ocho vecinos, en la Junta de Cesto que se reunía en el lugar de Hazas y formaba parte de la Merindad de Trasmiera. Ésta era un distrito administrativo, documentado desde el siglo IX y articulado durante la Baja Edad Media, que sobrevivió hasta 1834, integrada desde los Reyes Católicos en el Corregimiento de las Cuatro Villas de la Costa de la Mar.

En 1822, con la formación de los ayuntamientos constitucionales, la Junta se dividió en tres: Solórzano (Solórzano y Riaño), Cicero (Adal, Ambrosero, Bárcena, Cicero y Ballesteros y Mocalián) y Cesto (Beranga, Hazas y Praves). En 1835, tras una nueva reorganización, adoptó la denominación actual.

Hazas de Cesto ha pertenecido a los partidos judiciales de Liérganes (1822), Entrambasaguas (1835) y Santoña (1885), al cual está vinculado en la actualidad.